結論から言いますと違法ではありません。なぜならば動画を配信するサーバーが海外にあるからです。

日本国内ではモザイクの無い無修正動画を配信したり無修正DVDを販売したりすれば違法になりますが、のぞきザムライのように動画を配信するサーバーと会社が国外にある場合は日本の法律ではなくその国の法律が適用されるため違法になりません。
これらの無修正動画の配信会社は無修正が違法ではない国にサーバーと会社をおいているのですね。

ちなみにのぞきザムライに入会してこれらの無修正動画を個人でダウンロードして楽しむ分には違法ではありません。ただしそれを配信やウェブサイトにアップするなど行為は法律で禁止されていますので行ってはいけませんが個人でダウンロードして楽しむ分には全く問題ありません。